采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有的旋转半径。
此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。

六轴机器人第四轴

六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂，因为在腕部同时集成了三种运动。
小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。
图4较为详细地描述了常见的六轴关节机器人的腕部结构，其腕部关节用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中间还用到了一对锥齿轮副传动。

六轴工业机器人几乎所有尺寸都具有不同的有效载荷能力和范围以及各种不同的变型，包括使用过的工业机器人。
具有HRC功能的轻量级工业机器人直接人机协作；耐热和防尘的工业机器人在极端的环境条件下；按压工业机器人通常可以装载和卸载大型零件压接操作；为码垛工业机器人处理各种任务；焊接工业机器人专为^性和灵活性而设计；所有型号的货架式工业机器人；只需根据您的标准进行过滤，即可获得完全根据您的行业和应用量身定制的分辨率。
KR-1000是一款具有开放式运动系统和的有效载荷能力的六轴工业机器人。
它能够^，快速地处理高达6.5米的重载荷。
发动机缸体，石块，玻璃，钢梁，天津物流自动化系统，船舶和飞机部件，大理石块，预制混凝土部件-所有这些重载都不是KR-1000的问题。
对于特殊应用领域，工业机器人厂家提供具有^佳到达/有效负载比的变型或作为码垛工业机器人的版本，适用于重达1.3吨的重载。

　　工业机器人主要由本体（包含机械躯干部分、电机、减速机）和电控（包括驱动和控制系统）两部分构成，其作用是利用末端的执行机构代替人手抓取物品或工具，完成不同的任务。
目前主流的工业机器人有三种，包括：SCARA（四轴平行关节机器人）、DELTA（并联机器人）和六轴多关节机器人（包括六轴以上的多关节机器人及衍生的双臂机器人）。

　　

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