协作码垛机器人大量走进生产线

协作机器人已经成为工业机器人的一个重要方向，在未来的制造业中，机器人将需要和人一起工作，从而更好的完成一些复杂的工作任务。
不过，对协作机器人的要求比传统机器人要高。
钱晖介绍，发那科的协作机器人具有三大安全功能：第*是触碰停止功能，天津AGV小车，机器人接触到人或者其它外界物体的时候感受到触碰力，机器人可以自动停止。
第二是退让避让功能，就是把作业空间腾出来给人和其它设备来用。
第三是触碰回退功能，机器下压的时候如果触碰到人手可以自动回退，保证手不会被挤伤，或者不会受到伤害。

大型工业码垛机器人与未来的探索

在世界码垛机器人大会上，发那科展示了一台巨型机器人，这台机器人可以举起一台完整装配的汽车，未来可以用于整车装配之后的运输。
过去，汽车的搬运可能需要借助其它传动设备或者人为驾驶到展厅，以后机器人可以直接抓起汽车放到销售店的展厅上。

工业码垛机器人将怎样改变我们的生产

发那科已经将超大型码垛机器人纳入到发展计划当中，此次推出世界上*大的超载机器人负载可达2.3吨，可以在大型空间中搬运大型物体，如整台汽车。
这是人力或者是过去其它机器人无法做到的。
随着这种大型机器人的出现，其它应用场景也将进一步被探索出来，从而解决当前低负载工业机器人的不足问题。

1.出现焊偏可能因为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题；可以考虑TCP是否准确，并加以调整；

2 .出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对；可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置

3 .出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

4 .飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长；可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置；

5.焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

6.发生撞枪。
可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确；可检查装配情况或修正焊枪TCP；

7.出现电弧故障，不能引弧。
可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小；可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数；

8.出现电弧故障，不能引弧。
可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小。

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